It was narrated that 'Aishah said:

"The Messenger of Allah (ﷺ) used to say when bowing and prostrating: 'Subhanaka Allahumma, Rabbana wa bihamdik. Allahumma-ghfirli (Glory be to You O Allah, Our Lord, and praise. O Allah, forgive me," following the command of the Quran.

أَخْبَرَنَا مَحْمُودُ بْنُ غَيْلاَنَ، قَالَ حَدَّثَنَا وَكِيعٌ، عَنْ سُفْيَانَ، عَنْ مَنْصُورٍ، عَنْ أَبِي الضُّحَى، عَنْ مَسْرُوقٍ، عَنْ عَائِشَةَ، قَالَتْ كَانَ رَسُولُ اللَّهِ صلى الله عليه وسلم يَقُولُ فِي رُكُوعِهِ وَسُجُودِهِ ‏

‏ سُبْحَانَكَ اللَّهُمَّ رَبَّنَا وَبِحَمْدِكَ اللَّهُمَّ اغْفِرْ لِي ‏

‏ ‏.‏ يَتَأَوَّلُ الْقُرْآنَ ‏.‏