Al-Mughira said:

God’s messenger wiped over the shoes and I said, “Messenger of God, you have forgotten.” He replied, “No, you have forgotten. My Lord commanded me to do this.” Ahmad and Abu Dawud transmitted it.

وَعَن الْمُغيرَة بن شُعْبَة قَالَ: مَسَحَ رَسُولِ اللَّهِ صَلَّى اللَّهُ عَلَيْهِ وَسَلَّمَ عَلَى الْخُفَّيْنِ فَقُلْتُ: يَا رَسُولَ اللَّهِ نسيت؟ قَالَ: بل أَنْت نسيت بِهَذَا أَمرنِي رَبِّي عَزَّ وَجَلَّ. رَوَاهُ أَحْمَدُ وَأَبُو دَاوُدَ