Yahya related to me from Malik from Nafi that Abdullah ibn Umar ibn al-Khattab used to say, "If the ruku has passed you by, so has the sajda."

وَحَدَّثَنِي عَنْ مَالِكٍ، عَنْ نَافِعٍ، أَنَّ عَبْدَ اللَّهِ بْنَ عُمَرَ بْنِ الْخَطَّابِ، كَانَ يَقُولُ إِذَا فَاتَتْكَ الرَّكْعَةُ فَقَدْ فَاتَتْكَ السَّجْدَةُ ‏.‏