Thauban reported:

When the Messenger of Allah (ﷺ) finished his prayer. He begged forgiveness three times and said: O Allah! You are Peace, and peace comes from You; Blessed are You, O Possessor of Glory and Honour. Walid reported: I said to Auza'i: How is the seeking of forgiveness? He replied: You should say: I beg forgiveness from Allah, I beg forgiveness from Allah."

حَدَّثَنَا دَاوُدُ بْنُ رُشَيْدٍ، حَدَّثَنَا الْوَلِيدُ، عَنِ الأَوْزَاعِيِّ، عَنْ أَبِي عَمَّارٍ، - اسْمُهُ شَدَّادُ بْنُ عَبْدِ اللَّهِ - عَنْ أَبِي أَسْمَاءَ، عَنْ ثَوْبَانَ، قَالَ كَانَ رَسُولُ اللَّهِ صلى الله عليه وسلم إِذَا انْصَرَفَ مِنْ صَلاَتِهِ اسْتَغْفَرَ ثَلاَثًا وَقَالَ ‏

‏ اللَّهُمَّ أَنْتَ السَّلاَمُ وَمِنْكَ السَّلاَمُ تَبَارَكْتَ ذَا الْجَلاَلِ وَالإِكْرَامِ ‏

‏ ‏.‏ قَالَ الْوَلِيدُ فَقُلْتُ لِلأَوْزَاعِيِّ كَيْفَ الاِسْتِغْفَارُ قَالَ تَقُولُ أَسْتَغْفِرُ اللَّهَ أَسْتَغْفِرُ اللَّهَ ‏.‏